Modos deslizantes seguros

Dentro del enfoque de control por modos deslizantes, el control seguro aborda dos problemas teóricos importantes. Primero, construir una variedad que nunca cruce una región insegura dentro del espacio de estados. Segundo, diseñar un controlador robusto que garantice que el sistema se mueva de forma segura hacia esa variedad durante la fase de acercamiento y luego mantenga el modo deslizante. En esta charla, hablaré sobre el planteamiento para abordar estos dos problemas. Al incorporar la noción de seguridad en las definiciones clásicas de variedad y dominio de deslizamiento, se construirán dichas variedades/dominios de deslizamiento a partir del gradiente de una clase de funciones de Lyapunov, previamente estudiadas en la literatura, utilizadas para garantizar tanto la estabilidad como la seguridad del sistema. Las variedades construidas nos permiten diseñar un controlador robusto y seguro para una amplia clase de sistemas no lineales con incertidumbres.